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이 서원은 조선 선조 때의 문신이며 학자인 한강(寒岡) 정구(鄭逑)의 학문과 덕행을 추모하고 지방민의 유학교육을 위하여 그의 제자들이 뜻을 모아 세운 서원이다. 서원이 위치하고 있는 곳은 한강이 선조 16년(1583년)에 회연초당(檜淵草堂)을 세우고 인재를 양성하던 곳이었다. 한강 사후에 문도들이 그의 뜻을 기리기 위해 인조 5년(1627년)에 회연초당이 있던 자리에 한강을 주향(主享)으로 모신 서원을 건립하여 향사(享祀)를 지냈으며, 숙종 16년(1690년) 사액받았다. 초기에는 강당 · 사당을 위시하여 지경재(持敬齋) · 명의재(明義齋) · 양현청(養賢廳) 등의 건물이 있었으나 고종 5년(1868년) 서원훼철에 따라 훼철되었다가, 1975년에 사당(祠堂)을 1976년에 동 ·서재 신축하고 담을 보수하는 등 서원의 위용을 회복하였다.

‘아홉 구비 홍개동 한 하늘이 열렸네. 백 년을 아껴 둔 이 산천일세. 새로이 정자 지어 몸을 누이니, 속세가 아니르세 별천 지로세’ 조선 후기 대표 선비인 응와 이원조 선생이 이라는 시를 통해 포천계곡의 이름이 탄생했다. 계곡 상류의 폭포옆에 만귀정이라는 정자를 만들어 만년을 보냈던 곳으로 유명하다. 만귀정과 포천계곡은 성주 관광의 대표인 성주 10경 중에 하나이기도 하다. 한 여름이면 수많은 피서객들이 만귀정 인근의 계곡에서 물놀이를 즐기는 피서 명소로도 잘 알려있으며 조선시대 선비와 같이 푸르른 산 경치와 폭포를 벗 삼아 청정한 자연을 만끽할 수 있다.